Tworzenie robot\u00f3w, kt\u00f3re potrafi\u0105 wykonywa\u0107 ruchy akrobatyczne, takie jak przewroty lub skoki z obrotem, mo\u017ce by\u0107 du\u017cym wyzwaniem. Zazwyczaj roboty te wymagaj\u0105 wyrafinowanych konstrukcji sprz\u0119tu, planowania ruchu i algorytm\u00f3w sterowania.<\/p>\n
Naukowcy z Massachusetts Institute of Technology (MIT) i University of Massachusetts Amherst niedawno zaprojektowali nowego humanoidalnego robota obs\u0142ugiwanego przez planer ruchu kinodynamicznego obs\u0142uguj\u0105cy si\u0142owniki i kontroler l\u0105dowania. Ten projekt, przedstawiony w artykule opublikowanym wcze\u015bniej na arXiv, mo\u017ce umo\u017cliwi\u0107 humanoidalnemu robotowi wykonywanie przewrot\u00f3w do ty\u0142u i innych akrobatycznych ruch\u00f3w.<\/p>\n
\u201eW tej pracy pr\u00f3bowali\u015bmy wymy\u015bli\u0107 realistyczny algorytm sterowania, aby prawdziwy humanoidalny robot wykonywa\u0142 akrobatyczne zachowania, takie jak przewracanie w ty\u0142 \/ prz\u00f3d \/ w bok, skakanie w obr\u00f3t i przeskakiwanie przez przeszkod\u0119\u201d \u2013 powiedzia\u0142 Donghyun Kim, jeden z naukowc\u00f3w kt\u00f3ry opracowa\u0142 oprogramowanie i kontroler robota, powiedzia\u0142 TechXplore. \u201eAby to zrobi\u0107, najpierw eksperymentalnie zidentyfikowali\u015bmy dzia\u0142anie si\u0142ownika, a nast\u0119pnie przedstawili\u015bmy podstawowe ograniczenia naszego planera ruchu\u201d.<\/p>\n
Aby wykonywa\u0107 wysoce dynamiczne zachowania, roboty zazwyczaj musz\u0105 efektywnie wykorzystywa\u0107 si\u0142owniki. Wi\u0119kszo\u015b\u0107 istniej\u0105cych projekt\u00f3w robot\u00f3w nie uwzgl\u0119dnia jednak w pe\u0142ni wyzwa\u0144 i aspekt\u00f3w zwi\u0105zanych ze sprz\u0119tem, takich jak spadek napi\u0119cia, kt\u00f3ry mo\u017ce wyst\u0105pi\u0107 podczas ruch\u00f3w o wysokim momencie obrotowym \/ pr\u0119dko\u015bci.<\/p>\n
Kim i jego kolega opracowali now\u0105 metod\u0119, kt\u00f3ra radzi sobie z ograniczeniami zwi\u0105zanymi z tymi zachowaniami robot\u00f3w podczas planowania i sterowania ruchem. W po\u0142\u0105czeniu z zaproponowanym przez nich projektem robota humanoidalnego metoda ta mog\u0142aby umo\u017cliwi\u0107 bardziej dynamiczne ruchy.<\/p>\n
\u201eNajbardziej zauwa\u017caln\u0105 r\u00f3\u017cnic\u0105 mi\u0119dzy nowym humanoidalnym robotem, kt\u00f3ry opracowali\u015bmy, a innymi robotami humanoidalnymi opracowanymi w przesz\u0142o\u015bci, by\u0142yby si\u0142owniki\u201d \u2013 powiedzia\u0142 Kim. \u201eTechnologie si\u0142ownik\u00f3w zosta\u0142y radykalnie ulepszone, a my wykazali\u015bmy wyj\u0105tkow\u0105 wydajno\u015b\u0107 w robotach poczw\u00f3rnych, robotach MIT Cheetah 1, 2, 3 i robotach mini-cheetah. Ta sama technologia si\u0142ownik\u00f3w, reprezentowana przez szybk\u0105 i dok\u0142adn\u0105 kontrol\u0119 momentu obrotowego, a tak\u017ce kompaktowy i wytrzyma\u0142y format, zostanie u\u017cyta w nowym humanoidalnym robocie \u201d.<\/p>\n
W przeciwie\u0144stwie do innych robot\u00f3w humanoidalnych opracowanych w przesz\u0142o\u015bci, nowy robot zaprojektowany przez jednego z naukowc\u00f3w z zespo\u0142u, Sangbae Kima, jest niezwykle dynamiczny i wydajny. Powinno to pozwoli\u0107 mu na wykonywanie bardziej wymagaj\u0105cych i z\u0142o\u017conych zada\u0144.<\/p>\n
\u201eWykonywanie dynamicznych ruch\u00f3w jest wyzwaniem dla robot\u00f3w, poniewa\u017c ich operator musi najpierw zrozumie\u0107 korelacj\u0119 mi\u0119dzy sprz\u0119tem a oprogramowaniem\u201d \u2013 powiedzia\u0142 Donghyun Kim. \u201eW tej pracy starali\u015bmy si\u0119 rozwi\u0105za\u0107 krytyczne ograniczenia sprz\u0119towe ruchu dynamicznego w naszym algorytmie sterowania w oparciu o zgromadzone do\u015bwiadczenie i wiedz\u0119 na temat sprz\u0119tu robot\u00f3w\u201d.<\/p>\n
Kim i jego koledzy przetestowali projekt robota, narz\u0119dzie do planowania ruchu i kontroler l\u0105dowania w realistycznych symulacjach. Ich odkrycia s\u0105 bardzo obiecuj\u0105ce, poniewa\u017c pokazuj\u0105, \u017ce humanoidalny robot MIT powinien by\u0107 w stanie wykonywa\u0107 r\u00f3\u017cnorodne zachowania akrobatyczne, w tym przewroty do ty\u0142u, do przodu i skoki z obrotem.<\/p>\n
W przysz\u0142o\u015bci humanoidalny robot MIT mo\u017ce okaza\u0107 si\u0119 bardzo skuteczny w wype\u0142nianiu szerokiego zakresu z\u0142o\u017conych misji. W mi\u0119dzyczasie naukowcy planuj\u0105 przetestowa\u0107 sw\u00f3j projekt, planowanie ruchu i algorytm sterowania w rzeczywistych scenariuszach.<\/p>\n
\u201eB\u0119dziemy teraz testowa\u0107 opracowany algorytm sterowania w prawdziwym robocie i dalej rozwija\u0107 dynamiczne mo\u017cliwo\u015bci robot\u00f3w z nogami\u201d \u2013 powiedzia\u0142 Kim. \u201ePlanujemy r\u00f3wnie\u017c w\u0142\u0105czy\u0107 system percepcji do naszego algorytmu sterowania, aby roboty by\u0142y bardziej zdolne do reagowania na zmiany otoczenia zewn\u0119trznego\u201d.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"
Tworzenie robotów, które potrafi\u0105 wykonywa\u0107 ruchy akrobatyczne, takie jak przewroty lub skoki z obrotem, mo\u017ce by\u0107 du\u017cym wyzwaniem. Zazwyczaj roboty te wymagaj\u0105 wyrafinowanych konstrukcji sprz\u0119tu, planowania ruchu i algorytmów sterowania.<\/p>\n
Naukowcy z Massachusetts Institute of Technology (MIT) i University of Massachusetts Amherst niedawno zaprojektowali nowego humanoidalnego robota obs\u0142ugiwanego przez planer ruchu kinodynamicznego obs\u0142uguj\u0105cy si\u0142owniki i kontroler l\u0105dowania. Ten projekt, przedstawiony w artykule opublikowanym wcze\u015bniej na arXiv, mo\u017ce umo\u017cliwi\u0107 humanoidalnemu robotowi wykonywanie przewrotów do ty\u0142u i innych akrobatycznych ruchów.<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":515,"comment_status":"closed","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_acf_changed":false,"inline_featured_image":false,"footnotes":""},"categories":[10,26],"tags":[],"content_language":[],"class_list":["post-695","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-blog","category-robot-humanoidalny"],"acf":[],"yoast_head":"\n